2015年12月4日，石头科技CEO昌敬发出了一条朋友圈：明天是公司自成立以来的第一个双休日。此时距离2014年7月1日公司正式成立，已经过去了1年又5个月。

没有创业者是轻松的，但开发米家扫地机器人的难度，远远超出了昌敬的预期。最开始昌敬预计一年就能做出来，当别人问起什么时候出产品时，他会说：“一年后。”等到一年过去了，别人再来问时，他还是说：“一年后。”

最终，石头科技用了26个月来完成米家扫地机器人。这款产品就像是福原爱和张怡宁的合体：外表看起来像瓷娃娃一样软萌可爱，但却拥有大魔王一般的恐怖实力。

小米生态链产品总监夏勇峰说，如果把做硬件产品视作一款打怪升级的游戏，扫地机器人就是其中的S级怪物。更重要的是，昌敬的初创团队此前全无硬件经验，这让“打怪”的难度又上了一个台阶。但恰恰是零硬件经验的昌敬，拿下了“大魔王”，这甚至会让夏勇峰在产品发布后产生怀疑：这真的发生过吗？别一觉醒来是在做梦吧？

回过头看，某种程度上零经验对石头科技既是软肋也是幸运。拥有软件产品的经验，米家扫地机器人一开始就定义清晰，而对硬件领域相对陌生，团队反而充满初生牛犊不怕虎的闯劲。梦幻级的产品，往往源自简单的梦想，石头科技正如它的名字一样简单朴素，他们的梦想一直在继续。

最接地气的人工智能        

令昌敬产生做机器人想法的，是一部电影，叫《环太平洋》。这是一部科幻电影，讲述地球被巨大的怪兽侵略，于是人类开发出巨大的机器人与之抗衡。

电影上映的时候是2013年的夏天，那时昌敬还在百度地图任产品经理。一次公司组织迷你MBA培训，财务课实在有点枯燥，昌敬听不太进去，就和同事聊到了这部电影，没想到一聊聊出了火花。

“我们都对机器人感兴趣，觉得机器人和人工智能代表着未来。”两人观点一致，未来20年机器人都是一个不会out的领域，而且会不断有新突破，必然长久不衰，可想象空间无比巨大。这次闲聊一聊就是4个小时，昌敬“头脑一热”，决定就做机器人创业了。

此前，昌敬已经有过创业的经历。2006年，昌敬取得华南理工计算机硕士学位，一毕业就加入创业公司参与做傲游浏览器。之后，他加入微软，后又进入腾讯，然后做了魔图，最终被百度纳入麾下。

魔图的创业经历给他带来了两个影响。一是忐忑，他毕竟没有硬件创业的经验，没有想清楚前，轻易不愿迈出去。“比如到底做什么样的机器人，我们就考虑过很多。”昌敬首先觉得得做To C的机器人，To B的机器人，如楼宇清扫机器人，比拼的多半是销售能力，不是他的专长。

而To C的机器人，也有很多种，什么才是用户需要的？昌敬开了不少脑洞，比如美容机器人。“很多女生每天都要化妆，很花时间，但其实化妆都是重复动作，机器人不就是每天做一样的动作吗？”昌敬设想，开发一种机器人，人把脑袋放进去，化妆全由机器人来搞定。当然，这也仅仅只是想法。

在萌生机器人创业想法后差不多一年，昌敬都在各种摇摆：到底是做软件还是做硬件？做机器人又做什么机器人？后来成为石头科技CTO的吴震回忆，昌敬当时“忽悠”他出来创业时，聊的还是个软件项目。“那时他说要做的是个匿名类社交软件。”吴震说，后来这种APP项目前景很不明朗，团队还是扎到了硬件创业上。

这也是创业经历给昌敬的第二个影响：他已经做过APP项目了，互联网创业已经不能令他兴奋。骨子里，昌敬是个喜欢未知挑战的人。“一想到做机器人还是挺兴奋的，感性就战胜了理性。”

但最终决定做扫地机器人这个品类，昌敬还是用上了自己的理性，这就是他从事产品经理十年所得出的方法论。“我的方法论就四条：痛点、人群、频次和门槛。”昌敬说。

什么叫痛点？就是没有这个东西，会不舒服，有痛点就有需求。人群，就是产品是什么人在用，越普适的人群，市场潜力越大。这两点昌敬觉得微信就是很好的例子：微信解决了人们沟通的痛点，而且不分年龄性别职业都有需要。

“频次很好理解，就是多久使用一次。”昌敬说，买房买车都是低频操作，与人沟通是高频的，洗衣扫地也是很高频的。

最后一个制约的是门槛，比如易操作性，价格等等。“扫地机器人起码是个被教育过的市场。”昌敬分析，扫地对每家每户来说都是痛点，人群足够广，频次也足够高，剩下要解决的就是门槛能不能降低。而市面上的扫地机器人，给用户带来很多麻烦，同时价格还不便宜，这正是石头科技的机会。

“刚开始昌敬说做扫地机器人，我真不太喜欢，因为我有很失败的消费经历。”吴震说，他因为工作关系，与妻子两地分居，于是买了个扫地机器人想着给妻子减轻下家务负担。那是一款随机碰撞的扫地机器人，产品体验很差。

但吴震也意识到，这恰恰是人工智能的机会。“人工智能提了这么多年，其实离用户还是比较远。”吴震说，大家知道的阿尔法GO，还有无人驾驶汽车，都还没进到寻常百姓家，而语音助手如siri，还不能满足人们的预期，所以都是被“调戏”的对象。

“现在还没有真正把人工智能技术落地做得很好的产品，扫地机器人反而是一个机会。”从理念到形态，扫地机器人都可说是最接“地气”的人工智能。这令吴震感到兴奋：“我们将有机会做到行业No.1，给行业带来改变，我觉得我至少说服了自己。”

2014年夏天，在受到《环太平洋》激发的一年后，昌敬正式成立了石头科技。然而，在这之前他还需要说服很多人。

初生牛犊不怕虎

由于有魔图的成功经验，昌敬一直不乏投资者青睐。但2014年的创投圈，资本开始收紧，一听昌敬说要做硬件创业，多数投资人还是表现出了敬谢不敏。

投资人有顾虑昌敬也能理解，他确实没做过硬件。但昌敬觉得，正是因为自己没有经验才有创业的价值。“马斯克做特斯拉之前是做Paypal的，也没有硬件经验。”

机缘巧合，在见了一轮投资者后，2014年初，终于有人告诉昌敬，他可以去见见小米，如果小米投，他们也可以跟投。那时昌敬对小米一点也不了解，连小米有投资部都不知道，更别说小米生态链。

事实上，那时小米生态链也才刚刚起步，一切还在摸索之中。“生态链是2013年底策划的，那时我们在找各种各样的团队和项目。”小米生态链产品总监夏勇峰回忆，那时生态链见了300多个团队，考虑过各种硬件方向。有的是团队合适但没有项目，有的是项目合适但没有团队，扫地机器人就属于后者。

小米认为扫地机器人机会很大。首先它的市场状况和空气净化器很像，这个市场的特征是普及率很低，但增长很快。就是今天，中国扫地机器人的渗透率也不过1%，与发达国家差距明显。根据德国GFK市场调查公司预计，2015年中国扫地机器人市场预计零售规模在50亿元左右，2017年将达到75亿元，2018年则将增长到120亿元。

夏勇峰说：“这是一个新兴市场，对我们来说机会更大，也比成熟市场更加诱人。”而相比空气净化器，扫地机器人还有一个特征，那就是它正处于技术革新期，产品正由随机碰撞式向路径规划式转变，这对后来者也是机会。

此外，昌敬还发现了一个有意思的现象，说明扫地机器人没有事实上的行业巨头。“人们对扫地机器人的认知，品类名远重于品牌名。”昌敬说，当消费者想买扫地机器人时，只会在网上搜索“扫地机器人”，而不是一个具体的品牌，电商的搜索引擎甚至不会进行联想。“消费者还没有把某个品牌和扫地机器人关联起来。”

扫地机器人这个方向是没问题的，夏勇峰苦恼的是没有合适的团队。当2014年4月份，昌敬和夏勇峰见面，同一个问题被摆了出来：“你有做硬件的经验吗？”

昌敬这次放了个“大招”，他告诉夏勇峰，自己是个陆地巡洋舰的爱好者：“我买了两辆陆巡，全拆了，最后我把它们组合成了一辆！”但这并没有说服夏勇峰，他直截了当地说：“你这只能说是爱好者，不能算有经验。”

如此看重经验，是因为扫地机器人太复杂了。夏勇峰说，只要对这个产品稍有了解，就知道它有多困难，目前小米生态链中也只有无人机的难度可与之相比。如果用游戏里Boss的等级来划分，扫地机器人和无人机一样都是S级的。

在夏勇峰看来，昌敬和他的团队，多少有点初生牛犊不怕虎的意思：正因为没有硬件经验，所以不知道坑有多深，反而有闯劲来做这件事。“就是现在让我去创业，我都不敢选这个项目。”

但昌敬下了决心，准备好辞职大干一场。于是夏勇峰与昌敬约定，先做一个Demo出来看看再说。公司成立后的第42天，夏勇峰接到了昌敬的电话：“我们做好了，你们过来看一下吧。”

“就这么一句话，听着云淡风轻，但我知道他们其实挺苦的。”夏勇峰回忆，石头科技租了一个民房，没日没夜地干，最终呈现出来的是个挺“山寨”的东西。

石头科技买来一个扫地机器人，然而在上面搁了一个平板电脑，用来运行算法，上面可以显示出规划路径，然后机器人运动得非常缓慢。“那时算法还不能支持快速移动。”夏勇峰说，但这已经足够显示石头的能力。当时生态链以软件见长的团队非常少，这次展示让小米有了底：即使项目不成，投资这样一个软件团队也是有价值的。

石头科技从而成为生态链的一员，而夏勇峰给昌敬的第一个建议就是：赶快去补齐硬件人才吧。

没有成熟技术，只能自己趟坑

扫地机器人被比做S级的怪物，在于要做好的话，不论软硬件都必须站到世界一流的前沿。

产品要实现路径规划，核心是SLAM算法，全称是Simultaneous Localization and Mapping，也就是即时定位与地图构建。该算法的困难在于，其本身是个鸡生蛋还是蛋生鸡的问题：定位需要用到地图，而绘制地图又依赖于定位。SLAM算法从被提出，就一直是学界的前沿科学，无人驾驶汽车、大型仓库的货物运送，都有赖于这套算法。要想做好扫地机器人，就得在算法上取得突破，石头科技的软件背景反而成了优势，这也是他们被小米看重的原因。

但算法之外，扫地机器人的硬件构成和使用场景也极其复杂。传统家用电器只需要静置在房间的一角，或者人为参与运动。扫地机器人是唯一自行运动的电器，工作条件最恶劣，面对环境最复杂，要面临很多突发状况，对可靠性的要求，远超其它产品。

为了解决硬件经验的不足，昌敬花了大力气招揽人才。“第一阶段就是找人和拆解产品，是个学习的过程。”一开始，昌敬请万云鹏找硬件研发，还请他给自己讲项目管理课。

那次课从晚上六点讲到晚上十一点，昌敬被结结实实饿了五个小时后，深刻地意识到，其实自己完全搞不定项目管理。“那时万云鹏刚调到深圳4个月，我还是说服了他入伙。”万云鹏后来了任石头科技副总裁，成为公司发展的一个里程碑，为石头科技带来了更多的硬件人才。

石头科技花了一个月时间，将市面上主流扫地机器人都详细拆解了一遍，这既是在学习，同时也给了石头科技信心。因为没有一个产品和米家扫地机器人定义相同。

“在构型上和我们相似的，都是随机碰撞式的，而采用路径规划式的，构型又和我们不一样。”昌敬说。

拆解容易，真上手制造才知道硬件的坑实在太多了。在产品定义之初，夏勇峰就提醒昌敬，尽量选用市面上成熟的技术，降低制造的难度，增强产品的可靠性。这也是小米生态链的一贯逻辑。

但扫地机器人是个前沿产品，很多地方并没有成熟经验可供参考。“比如刷子长什么形状？什么粗细？吸口开多大？风道怎么做？怎么做才合适并没一个定论，全都没办法借鉴。”昌敬说，唯一的办法就是一个一个去试。为此，石头科技专门在地下室搭了一个实验室，进行场景模拟。还请空气动力学的专家讲课，学习怎么减少湍流和噪音。

研发中石头科技趟过最大的坑，是LDS，Laser Distance Sensor激光测距传感器。

要实现路径规划，LDS是核心部件。有了它，扫地机器人才能探测周围的环境。石头科技将LDS设计安装在产品上方的突起，作用相当于扫地机器人的眼睛。然而，一个好的LDS售价高达1万。

“别说1万了，就是十分之一，我们也承受不来。”吴震说，这就逼迫团队自己去研发一款LDS出来。

吴震发现，要开发LDS，最重要的是图像传感器，然而米家扫地机的要求非常特殊。“我们要求LDS每秒扫描5圈，每圈360个点，也就是每秒要扫1800个点。”这个应用场景很罕见，只有工业级的照相机有需求，全世界也没几家供应商。

吴震找到了一家美国公司，但发现因为没什么销路，这家公司在一年前就撤消了在华办公室。“如果要订购产品，我们得调参数，但向美国去邮件，根本就收不到回复。”吴震说，因为这类产品一般有相当固定的用户，外人需求不明，厂商就懒得搭理。

后来，吴震灵机一动，在LinkedIn 试着搜索这家公司的前雇员，看能不能寻求帮助。幸运的是，还真让吴震找到了。在这名雇员帮助石头科技调好了参数，直接向美国公司提出订单，令LDS的成本大为降低。

2016年8月31日，米家扫地机器人宣布定价1699元时，发布会现场掌声雷动。那时恐怕很少有人知道，在石头科技之前，这个价格连扫地机器人的一个零部件也买不到。

“违反”广告法的产品

和很多生态链产品一样，米家扫地机器人一经推出就被一抢而空。但难得的是，米家扫地机器人在媒体上几乎是零差评。最初的一个月，石头科技准备了预案，让核心研发人员每天值守热线，以备用户反馈意见。然而一天下来，热线成了全公司最郁闷的人，常在邮件组里抱怨：今天又是一个电话没有。

“很多资深用户看我们的机器人，感觉就是行云流水。”昌敬说，如果不是顾虑会违反广告法，这款产品就是全球效率最高的扫地机器人。

米家机器人相比同类为何出色？首当其冲的，是坚持产品定义做减法。

“这方面我和勇峰高度一致。”昌敬说，产品最终生产出来时和2014年4月的产品定义几乎没有区别。在小米生态链，“做减法”也是夏勇峰的产品哲学，“可做可不做的东西，一定不做”，达成了这点共识，让米家机器人一开始就方向正确，从未跑偏。

一切与“扫得干净、扫得快”无关的功能，一开始就被干掉了。昌敬举例，比如拖地功能。国产扫地机器人，大多都有拖地功能，但其实这是个噱头。因为地要拖得干净，必须要有一个向下的力，一般扫地机都是重心在前，拖布反倒在后面，这种设计只能打湿地面，让拖布沾上点灰。

“用户会觉得花同样的钱，带两个功能是赚到了，但我们还是非常聚焦。”乱七八糟的功能，比如空气净化、杀菌和摄像头，一开始就不在昌敬考虑之内。

效率最高又是如何达到的？路径规划比随机碰撞效率高毋庸置疑，这一技术由美国公司首创，石头科技的进步在于不仅规划了路径，而且规划了动作。扫地机在工作时有很多动作切换，同类产品做出一个动作后要调整姿态再做出下一个动作，但石头科技的产品基本不会有卡顿。“我们定的实验目标是40分钟扫完，结果实际30分钟，到后来18分钟就完成了。”

实验室效果不错，但在真实环境下如何，关系到是否能让用户省心。为此，石头科技分阶段展开了内测。

夏勇峰是最早拿到测试机的人之一，产品基本满足了他的预期，只是有一天半夜，扫地机突然发出尖利的声音“电量低，请回充”，这种体验显然不好。“做硬件就是这样，一定有你想不到的情况。”

实际家居环境的复杂就给石头科技上了一课。比如很多家庭有落地窗，只有光学传感器的扫地机器人会误判前方无障碍，因此就得加上声学传感器。再比如很多家庭有长的走廊，扫地机器人就无法区别两端的A点和B点，因为它们的几何特征是一致的，于是整个机器人就“凌乱”了，行为诡异，地图花掉。

解决方法是不断优化算法，相当于要让扫地机器人至少具备幼儿的智力，能辨认周遭的环境，并且知道自己在哪儿。

“要解决这些问题，是真的不容易。”昌敬说，软件是实实在在做了26个月，从第一天就在不断奋战。

逐梦的结果，就是梦幻级的产品。在堪称轰动的米家秋季发布会后，全体参与者都有如释重负的感觉，夏勇峰甚至产生了一丝不真实感。“我们真的做出了一款如此超一流的产品了吗？真害怕一觉醒来，发现都是梦一场。”夏勇峰说，有一天清晨他真的恍惚了，问妻子是不是世界上真的有这样一款产品。

吴震则真切体会到了扫地机器人带给家庭的幸福感。离开上海到北京创业，夫妻俩不是没有过意见。在给妻子买了一款不省心的扫地机器人后，吴震一直觉得很抱歉，但米家扫地机器人问世后，妻子立刻就喜欢上了。

有一天，吴震的微信传来一张图片，那是妻子和米家扫地机器人广告的合影。吴震无比宽慰：“那时我知道，她认可了我的创业，而且为我感到骄傲。”

让千家万户体会到科技带来的幸福感，这正是石头科技最大的愿望。